Logistieke Robots/les 2 - Bewerkingsoverzicht

Jacqueline: /* Les 2 - Objecten zoeken en verplaatsen */

2014-12-17T16:46:53Z

Les 2 - Objecten zoeken en verplaatsen

← Oudere versie		Versie van 17 dec 2014 16:46
Regel 3:		Regel 3:
	== Les 2 - Objecten zoeken en verplaatsen ==		== Les 2 - Objecten zoeken en verplaatsen ==

	In dit project willen we robots toepassen in de logistieke sector. Wanneer robots actief zijn in de logistieke sector betekent dit vaak dat robots bepaalde objecten moeten zoeken, oppakken en naar een doel moeten brengen. Hoe we een robot moeten aansturen die dit kan gaan we zien in deze les.		In dit project willen we robots toepassen in de logistieke sector. Wanneer robots actief zijn in de logistieke sector betekent dit vaak dat robots bepaalde objecten moeten zoeken, oppakken en naar een doel moeten brengen. Hoe we een robot moeten aansturen die dit kan gaan we zien in deze les. Het eindresultaat van deze les ziet er als volgt uit: https://www.youtube.com/watch?v=z22EOFDgOj4.

	Voor deze les maken we gebruik van het bestand [https://googledrive.com/host/0B4Wf_Tca5KDuNnFUWTc4R09jblU/logistieke-robots/living_room.blend living_room.blend]. Wanneer je het bestand opent zie je een huiskamer en een aantal boeken die rondslingeren in de kamer. We willen dat de robot de boeken kan herkennen, er naar toe kan lopen, op kan pakken en in de boekenkast kan zetten. In paragraaf 1 zullen we de robot aansturen via het toetsenbord en in paragraaf 2 laten we de robot deze taak autonoom (=zelfstandig) uitvoeren.		Voor deze les maken we gebruik van het bestand [https://googledrive.com/host/0B4Wf_Tca5KDuNnFUWTc4R09jblU/logistieke-robots/living_room.blend living_room.blend]. Wanneer je het bestand opent zie je een huiskamer en een aantal boeken die rondslingeren in de kamer. We willen dat de robot de boeken kan herkennen, er naar toe kan lopen, op kan pakken en in de boekenkast kan zetten. In paragraaf 1 zullen we de robot aansturen via het toetsenbord en in paragraaf 2 laten we de robot deze taak autonoom (=zelfstandig) uitvoeren.

Jacqueline: /* Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states */

2014-12-17T16:46:13Z

Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states

← Oudere versie		Versie van 17 dec 2014 16:46
Regel 90:		Regel 90:
	In state 5 moet je altijd sturen naar de kast. Als je hier bent stuur je een Done message naar alle boeken. Zet Morsy vervolgens in state 6: een lege state. State 5 ziet er als volgt uit:		In state 5 moet je altijd sturen naar de kast. Als je hier bent stuur je een Done message naar alle boeken. Zet Morsy vervolgens in state 6: een lege state. State 5 ziet er als volgt uit:
	[[Bestand:Voorbeeld.png]]		[[Bestand:Voorbeeld.png]]

			voor hulp zie: https://www.youtube.com/watch?v=s3YjWyM_QWs

	== Plusopdracht ==		== Plusopdracht ==

Jacqueline: /* Uiteindelijk resultaat */

2014-12-17T16:07:03Z

Uiteindelijk resultaat

← Oudere versie		Versie van 17 dec 2014 16:07
Regel 50:		Regel 50:

	[[Bestand:Les2-stap5-afronden.png\|500px\|Morsy verplaatst het boek]]		[[Bestand:Les2-stap5-afronden.png\|500px\|Morsy verplaatst het boek]]
			Voor hulp zie: https://www.youtube.com/watch?v=nEgubbYwRy0

	Wanneer je zelf andere sensoren en actuatoren gebruikt die hetzelfde resultaat als gevolg hebben, mag dit ook.		Wanneer je zelf andere sensoren en actuatoren gebruikt die hetzelfde resultaat als gevolg hebben, mag dit ook.

Jacqueline: /* Plusopdracht */

2014-12-17T15:59:51Z

Plusopdracht

← Oudere versie		Versie van 17 dec 2014 15:59
Regel 94:		Regel 94:
	# Wanneer de radar afstand van Morsy kleiner is, moet Morsy naast alleen draaien ook gaan wandelen om de boeken te kunnen detecteren.		# Wanneer de radar afstand van Morsy kleiner is, moet Morsy naast alleen draaien ook gaan wandelen om de boeken te kunnen detecteren.
	# Met een toetsenbord kun je makkelijker om een obstakel heen navigeren. Nu zal Morsy tegen alles opbotsen wat tussen hem en het doel instaat. Zorg ervoor dat Morsy om obstakels heen kan lopen.		# Met een toetsenbord kun je makkelijker om een obstakel heen navigeren. Nu zal Morsy tegen alles opbotsen wat tussen hem en het doel instaat. Zorg ervoor dat Morsy om obstakels heen kan lopen.
			Als je even niet meer wilt programmeren kun je ook gaan werken met de camera's
			# Probeer de kamer vanuit Morsy te bekijken. Voor hulp zie: https://www.youtube.com/watch?v=Rmeq85kt8zE

Eelco: /* Plusopdracht */

2014-12-08T15:27:28Z

Plusopdracht

← Oudere versie		Versie van 8 dec 2014 15:27
Regel 92:		Regel 92:
	== Plusopdracht ==		== Plusopdracht ==
	Het is je vast al opgevallen dat het best lastig is om van een toetsenbord controller naar een autonome controller te gaan. In de plusopdracht verbeter je twee aspecten:		Het is je vast al opgevallen dat het best lastig is om van een toetsenbord controller naar een autonome controller te gaan. In de plusopdracht verbeter je twee aspecten:
	1. Wanneer de radar afstand van Morsy kleiner is, moet Morsy naast alleen draaien ook gaan wandelen om de boeken te kunnen detecteren.		# Wanneer de radar afstand van Morsy kleiner is, moet Morsy naast alleen draaien ook gaan wandelen om de boeken te kunnen detecteren.
	2. Met een toetsenbord kun je makkelijker om een obstakel heen navigeren. Nu zal Morsy tegen alles opbotsen wat tussen hem en het doel instaat. Zorg ervoor dat Morsy om obstakels heen kan lopen.		# Met een toetsenbord kun je makkelijker om een obstakel heen navigeren. Nu zal Morsy tegen alles opbotsen wat tussen hem en het doel instaat. Zorg ervoor dat Morsy om obstakels heen kan lopen.

Eelco: /* Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states */

2014-12-08T15:27:09Z

Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states

← Oudere versie		Versie van 8 dec 2014 15:27
Regel 83:		Regel 83:
	** Morsy moet laten weten aan het boek dat het zich vast moet klampen aan de robot.		** Morsy moet laten weten aan het boek dat het zich vast moet klampen aan de robot.
	** Vervolgens gaat de number property 1 omhoog zodat Morsy op zoek kan naar het volgende boek wanneer hij teruggezet wordt naar state 1. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:Les2-state2.png\|700px\|Controller state 2]]		** Vervolgens gaat de number property 1 omhoog zodat Morsy op zoek kan naar het volgende boek wanneer hij teruggezet wordt naar state 1. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:Les2-state2.png\|700px\|Controller state 2]]
	* Wanneer we een bericht sturen naar het boek, moeten we de controller van het boek wel aanpassen. De ~~Collission~~ sensor van het boek veranderen we in een Message sensor op de volgende manier: <br> [[Bestand:Voorbeeld.png]]		* Wanneer we een bericht sturen naar het boek, moeten we de controller van het boek wel aanpassen. De Collision sensor van het boek veranderen we in een Message sensor op de volgende manier: <br> [[Bestand:Voorbeeld.png]]

	Herhaal deze procedure voor boek 2 en 3 (gebruik states 3 en 4 hiervoor). Wanneer Morsy alle boeken gevonden heeft, zal de number property op 3 staan en moet Morsy terug naar de kast. Het lopen naar de kast kan gezien worden als state 5. Voeg in state 1 een property sensor toe. Als deze gelijk is aan 3, zet Morsy dan in state 5.		Herhaal deze procedure voor boek 2 en 3 (gebruik states 3 en 4 hiervoor). Wanneer Morsy alle boeken gevonden heeft, zal de number property op 3 staan en moet Morsy terug naar de kast. Het lopen naar de kast kan gezien worden als state 5. Voeg in state 1 een property sensor toe. Als deze gelijk is aan 3, zet Morsy dan in state 5.

Eelco: /* Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states */

2014-12-08T15:26:16Z

Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states

← Oudere versie		Versie van 8 dec 2014 15:26
Regel 82:		Regel 82:
	* Wanneer Morsy het boek bereikt heeft moeten er een aantal dingen gebeuren.		* Wanneer Morsy het boek bereikt heeft moeten er een aantal dingen gebeuren.
	** Morsy moet laten weten aan het boek dat het zich vast moet klampen aan de robot.		** Morsy moet laten weten aan het boek dat het zich vast moet klampen aan de robot.
	** Vervolgens gaat de number property 1 omhoog zodat Morsy op zoek kan naar het volgende boek wanneer hij teruggezet wordt naar state 1. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:~~Voorbeeld~~.png]]		** Vervolgens gaat de number property 1 omhoog zodat Morsy op zoek kan naar het volgende boek wanneer hij teruggezet wordt naar state 1. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:Les2-state2.png\|700px\|Controller state 2]]
	* Wanneer we een bericht sturen naar het boek, moeten we de controller van het boek wel aanpassen. De Collission sensor van het boek veranderen we in een Message sensor op de volgende manier: <br> [[Bestand:~~Les2-state2~~.png~~\|700px\|Controller state 2~~]]		* Wanneer we een bericht sturen naar het boek, moeten we de controller van het boek wel aanpassen. De Collission sensor van het boek veranderen we in een Message sensor op de volgende manier: <br> [[Bestand:Voorbeeld.png]]

	Herhaal deze procedure voor boek 2 en 3 (gebruik states 3 en 4 hiervoor). Wanneer Morsy alle boeken gevonden heeft, zal de number property op 3 staan en moet Morsy terug naar de kast. Het lopen naar de kast kan gezien worden als state 5. Voeg in state 1 een property sensor toe. Als deze gelijk is aan 3, zet Morsy dan in state 5.		Herhaal deze procedure voor boek 2 en 3 (gebruik states 3 en 4 hiervoor). Wanneer Morsy alle boeken gevonden heeft, zal de number property op 3 staan en moet Morsy terug naar de kast. Het lopen naar de kast kan gezien worden als state 5. Voeg in state 1 een property sensor toe. Als deze gelijk is aan 3, zet Morsy dan in state 5.

Eelco: /* Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states */

2014-12-08T15:25:14Z

Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states

← Oudere versie		Versie van 8 dec 2014 15:25
Regel 83:		Regel 83:
	** Morsy moet laten weten aan het boek dat het zich vast moet klampen aan de robot.		** Morsy moet laten weten aan het boek dat het zich vast moet klampen aan de robot.
	** Vervolgens gaat de number property 1 omhoog zodat Morsy op zoek kan naar het volgende boek wanneer hij teruggezet wordt naar state 1. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:Voorbeeld.png]]		** Vervolgens gaat de number property 1 omhoog zodat Morsy op zoek kan naar het volgende boek wanneer hij teruggezet wordt naar state 1. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:Voorbeeld.png]]
	* Wanneer we een bericht sturen naar het boek, moeten we de controller van het boek wel aanpassen. De Collission sensor van het boek veranderen we in een Message sensor op de volgende manier: <br> [[Bestand:~~Voorbeeld~~.png]]		* Wanneer we een bericht sturen naar het boek, moeten we de controller van het boek wel aanpassen. De Collission sensor van het boek veranderen we in een Message sensor op de volgende manier: <br> [[Bestand:Les2-state2.png\|700px\|Controller state 2]]

	Herhaal deze procedure voor boek 2 en 3 (gebruik states 3 en 4 hiervoor). Wanneer Morsy alle boeken gevonden heeft, zal de number property op 3 staan en moet Morsy terug naar de kast. Het lopen naar de kast kan gezien worden als state 5. Voeg in state 1 een property sensor toe. Als deze gelijk is aan 3, zet Morsy dan in state 5.		Herhaal deze procedure voor boek 2 en 3 (gebruik states 3 en 4 hiervoor). Wanneer Morsy alle boeken gevonden heeft, zal de number property op 3 staan en moet Morsy terug naar de kast. Het lopen naar de kast kan gezien worden als state 5. Voeg in state 1 een property sensor toe. Als deze gelijk is aan 3, zet Morsy dan in state 5.

Eelco: /* Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states */

2014-12-08T15:23:59Z

Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states

← Oudere versie		Versie van 8 dec 2014 15:23
Regel 76:		Regel 76:

	=== Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states ===		=== Stap 3: Boeken ophalen in verschillende states ===
	* Voeg aan Morsy een Integer Game Property toe genaamd ‘number’. Dit is het aantal boeken dat Morsy opgepakt heeft. We laten Morsy de boeken in een speciale volgorde ophalen. Dit is nodig wanneer je met de logic bricks werkt. In de volgende les zien we dat het met Python sneller kan. Wanneer de radar het boek ziet met property <code>book_1</code> en deze moet ophalen (property number is dan nog 0) gaat Morsy naar state 2. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:~~Voorbeeld~~.png]]		* Voeg aan Morsy een Integer Game Property toe genaamd ‘number’. Dit is het aantal boeken dat Morsy opgepakt heeft. We laten Morsy de boeken in een speciale volgorde ophalen. Dit is nodig wanneer je met de logic bricks werkt. In de volgende les zien we dat het met Python sneller kan. Wanneer de radar het boek ziet met property <code>book_1</code> en deze moet ophalen (property number is dan nog 0) gaat Morsy naar state 2. De controller ziet er nu als volgt uit: <br> [[Bestand:Les2-state1.png\|700px\|Controller state 1]]

	Nu moeten we een invulling gaan geven aan de controller in state 2.		Nu moeten we een invulling gaan geven aan de controller in state 2.

Eelco: /* Stap 2: Boeken detecteren */

2014-12-08T15:09:33Z

Stap 2: Boeken detecteren

← Oudere versie		Versie van 8 dec 2014 15:09
Regel 69:		Regel 69:

	=== Stap 2: Boeken detecteren ===		=== Stap 2: Boeken detecteren ===
	We gaan Morsy voorzien van verschillende Radars die de boeken kunnen detecteren.		We gaan Morsy voorzien van verschillende Radars die de boeken kunnen detecteren. We voegen eerst een radar toe voor <code>book_1</code>
	* Om de boeken te kunnen zien met de Radars moet Morsy rondjes draaien. Voeg een Always sensor toe die een Motion actuator activeert waarbij je 2 graden om de Z as beweegt.		* Om de boeken te kunnen zien met de Radars moet Morsy rondjes draaien. Voeg een Always sensor toe die een Motion actuator activeert waarbij je 2 graden om de Z as beweegt.
	** controleer of deze werkt;		** controleer of deze werkt;