Logistieke Robots/les 4 - Bewerkingsoverzicht

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “robot.py” */

2015-03-31T20:45:50Z

Stap 3: Programmeren script “robot.py”

@@ Regel 155: / Regel 155: @@
 <syntaxhighlight lang="Python">
 def main():
      if shelf_sens.positive:
@@ Regel 195: / Regel 172: @@
          shelf_sens.propName = "Desk"
          track_act.target = "Desk_" + str(robot["robot_id"])
 </syntaxhighlight>
 De steering actuator moet geactiveerd worden via de robot.py controller. Dat kan door de ingebouwde functie “activate”. De if/else combinatie hebben we al gezien maar het target verandert nu wel steeds. Dit zijn de artikelen opgeslagen in robot[“articles”]. Met behulp van een python functie (uit de package “re” die we ingeladen hebben) kunnen we de juiste artikelen eruit halen.

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “robot.py” */

2015-03-31T20:43:09Z

Stap 3: Programmeren script “robot.py”

← Oudere versie		Versie van 31 mrt 2015 20:43
Regel 155:		Regel 155:

	<syntaxhighlight lang="Python">		<syntaxhighlight lang="Python">
	def main():		# import necessary packages
			import bge
			import GameLogic
			import re

			# get the current controller
			cont = bge.logic.getCurrentController()
			robot = cont.owner

			# get sensors and actuators
			start_sens = cont.sensors["Start"]
			shelf_sens = cont.sensors["Shelf"]
			track_act = cont.actuators["TrackTo"]

			def get_order():
			# get articles from central controller
			robot["articles"] = start_sens.bodies[0][1:]
			print(robot["articles"])
			# set game properties
			robot["article_number"] = 1
			robot["target_desk"] = False
			robot["robot_id"] = start_sens.bodies[1]

			def main():
			if shelf_sens.positive:
			if robot["target_desk"] == True:
			robot["article_number"] += 1
			if robot["article_number"] - 1 == len(re.findall(r'[^\s ]+', robot["articles"])):
			cont.deactivate(track_act)
			print("done robot 11")
			GameLogic.sendMessage("Done", robot["robot_id"] , "Ground", "")
			robot["target_desk"]= not robot["target_desk"]
	cont.activate(track_act)		cont.activate(track_act)
	if robot["target_desk"] == False:		if robot["target_desk"] == False:
Regel 164:		Regel 195:
	shelf_sens.propName = "Desk"		shelf_sens.propName = "Desk"
	track_act.target = "Desk_" + str(robot["robot_id"])		track_act.target = "Desk_" + str(robot["robot_id"])
	if ~~shelf_sens~~.positive:
	~~if robot[~~"~~target_desk"] == True~~:		if start_sens.positive:
	~~robot[~~"~~article_number"] += 1~~		print("Start new order:")
	~~if robot["article_number"] - 1 == len~~(~~re.findall(r'[^\s ]+', robot["articles"]~~)):		get_order()
	~~cont.deactivate(track_act)~~
	~~print~~(~~"done robot 11"~~)		main()
	~~GameLogic.sendMessage("Done", robot["robot_id"] , "Ground", "")~~
	~~robot["target_desk"]=~~ ~~not robot["target_desk"]~~
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
	De steering actuator moet geactiveerd worden via de robot.py controller. Dat kan door de ingebouwde functie “activate”. De if/else combinatie hebben we al gezien maar het target verandert nu wel steeds. Dit zijn de artikelen opgeslagen in robot[“articles”]. Met behulp van een python functie (uit de package “re” die we ingeladen hebben) kunnen we de juiste artikelen eruit halen.		De steering actuator moet geactiveerd worden via de robot.py controller. Dat kan door de ingebouwde functie “activate”. De if/else combinatie hebben we al gezien maar het target verandert nu wel steeds. Dit zijn de artikelen opgeslagen in robot[“articles”]. Met behulp van een python functie (uit de package “re” die we ingeladen hebben) kunnen we de juiste artikelen eruit halen.

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “central_controller.py” */

2015-03-31T18:25:54Z

Stap 3: Programmeren script “central_controller.py”

← Oudere versie		Versie van 31 mrt 2015 18:25
Regel 62:		Regel 62:

	“box_articles” is een lokale variabele in het script - en geen game-property. Dit is een array van strings: deze declareren we op de manier van Python.		“box_articles” is een lokale variabele in het script - en geen game-property. Dit is een array van strings: deze declareren we op de manier van Python.
	Shelf_1 tot en met Shelf_8 corresponderen met de kasten die te zien zijn in het pakhuis en iedere kast heeft één soort artikel. Shelf_1 ~~heeft~~ dus een kast vol met artikelen nummer 1.		Shelf_1 tot en met Shelf_8 corresponderen met de kasten die te zien zijn in het pakhuis en iedere kast heeft één soort artikel. Shelf_1 is dus een kast vol met artikelen nummer 1.

	* We willen dat het systeem pas begint wanneer we op ENTER drukken. Wanneer deze sensor, “sens”, een positieve puls krijgt, wil je Robot_11 een bestelling (order) meegeven. Dit kan op de volgende manier:		* We willen dat het systeem pas begint wanneer we op ENTER drukken. Wanneer deze sensor, “sens”, een positieve puls krijgt, wil je Robot_11 een bestelling (order) meegeven. Dit kan op de volgende manier:

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “central_controller.py” */

2015-03-31T18:22:46Z

Stap 3: Programmeren script “central_controller.py”

← Oudere versie		Versie van 31 mrt 2015 18:22
Regel 26:		Regel 26:

	=== Stap 3: Programmeren script “central_controller.py” ===		=== Stap 3: Programmeren script “central_controller.py” ===
	In deze stap programmeren we de centrale controller die de bestellingen verstuurt aan de robot. Hier zullen we voor het eerst ~~ingewikkeldere~~ Python kennis gebruiken. Het script bouwen we op de volgende manier op:		In deze stap programmeren we de centrale controller die de bestellingen verstuurt aan de robot. Hier zullen we voor het eerst ingewikkelder Python kennis gebruiken. Het script bouwen we op de volgende manier op:

	* Importeren van de nodige packages, ophalen van de controller en het object en declareren van de sensor. Dit hebben we ook gezien in de vorige les.		* Importeren van de nodige packages, ophalen van de controller en het object en declareren van de sensor. Dit hebben we ook gezien in de vorige les.

Eelco: /* Sturen van de bestelling door centrale systeem */

2015-01-08T08:54:39Z

Sturen van de bestelling door centrale systeem

← Oudere versie		Versie van 8 jan 2015 08:54
Regel 9:		Regel 9:

	== Sturen van de bestelling door centrale systeem ==		== Sturen van de bestelling door centrale systeem ==
	Een robot moet een bestelling doorkrijgen van een computer die het overzicht heeft over alle bestellingen. Deze controller moeten we aan een centraal object in Blender toegevoegen. We kiezen hiervoor de vloer (Ground object).		Een robot moet een bestelling doorkrijgen van een computer die het overzicht heeft over alle bestellingen. Deze controller moeten we aan een centraal object in Blender toegevoegen. We kiezen hiervoor -vrij willekeurig- de vloer (Ground object).

	Net als in de vorige les ontwikkelen we de controller via de logic bricks en via Python scripting.		Net als in de vorige les ontwikkelen we de controller via de logic bricks en via Python scripting.

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “robot.py” */

2015-01-08T08:28:27Z

Stap 3: Programmeren script “robot.py”

← Oudere versie		Versie van 8 jan 2015 08:28
Regel 173:		Regel 173:
	robot["target_desk"]= not robot["target_desk"]		robot["target_desk"]= not robot["target_desk"]
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>
			De steering actuator moet geactiveerd worden via de robot.py controller. Dat kan door de ingebouwde functie “activate”. De if/else combinatie hebben we al gezien maar het target verandert nu wel steeds. Dit zijn de artikelen opgeslagen in robot[“articles”]. Met behulp van een python functie (uit de package “re” die we ingeladen hebben) kunnen we de juiste artikelen eruit halen.
			Wanneer de robot weer een aanraking heeft met de tafel en het aantal opgehaalde artikelen is gelijk aan het totaal aantal op te halen artikelen, is de robot klaar. Hiervoor gebruiken we de python functie len() die de lengte van de array teruggeeft. Wanneer het aantal op te halen artikelen bereikt is, in dit geval 3, kan de actuator gedeactiveerd worden.

	== Nieuwe bestelling ==		== Nieuwe bestelling ==

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “robot.py” */

2015-01-08T08:27:47Z

Stap 3: Programmeren script “robot.py”

← Oudere versie		Versie van 8 jan 2015 08:27
Regel 109:		Regel 109:
	import re		import re

	# get the current controller		# get the current controller
	cont = bge.logic.getCurrentController()		cont = bge.logic.getCurrentController()
	robot = cont.owner		robot = cont.owner

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “robot.py” */

2015-01-08T08:27:16Z

Stap 3: Programmeren script “robot.py”

← Oudere versie		Versie van 8 jan 2015 08:27
Regel 124:		Regel 124:
	if start_sens.positive:		if start_sens.positive:
	print("Start new order:")		print("Start new order:")
	get_order		get_order()
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “robot.py” */

2015-01-08T08:26:37Z

Stap 3: Programmeren script “robot.py”

← Oudere versie		Versie van 8 jan 2015 08:26
Regel 135:		Regel 135:
	print(robot["articles"])		print(robot["articles"])
	# set game properties		# set game properties
	robot["article_number"] = 1		robot["article_number"] = 1
	robot["target_desk"] = False		robot["target_desk"] = False
	robot["robot_id"] = start_sens.bodies[1]		robot["robot_id"] = start_sens.bodies[1]
	</syntaxhighlight>		</syntaxhighlight>

Eelco: /* Stap 3: Programmeren script “robot.py” */

2015-01-08T08:25:10Z

Stap 3: Programmeren script “robot.py”

← Oudere versie		Versie van 8 jan 2015 08:25
Regel 145:		Regel 145:

	<syntaxhighlight lang="Python">		<syntaxhighlight lang="Python">
	~~def get_order():~~
	if start_sens.positive:		if start_sens.positive:
	print("Start new order:")		print("Start new order:")