Logistieke Robots/les 6

Les 6 - Robots van elkaar laten leren

Voordat we naar les 6 gaan, bespreken we een aantal verbeteringen in de huidige code zodat we er vervolgens makkelijker mee kunnen werken. Deze verandering moet je ook doorvoeren als je door wilt werken met je huidige bestand. Je mag ook les 6 starten met de file "warehouse_team_collission.blend".

Verbetering code na les 5

We gaan een functie set_articles() maken zodat er een array aangemaakt wordt met de artikelen.

def get_order():
    # get articles from central controller
    set_articles()
    print(robot["articles"])
    # set game properties
    robot["article_number"] = 1 
    robot["target_desk"] = False 
    # distance variables
    robot["distance"] = 0.0
    robot["location1"] = robot.position[0]
    robot["location2"] = robot.position[1]
    robot["location3"] = robot.position[2]

Vervang ook de declaratie van robot[“robot_id”] door onderstaande. De central controller hoeft zo niet meer te vertellen om welke robot het gaat.

# get the current controller 
cont = bge.logic.getCurrentController()
robot = cont.owner
robot["robot_id"] = robot.name[6:]

De functie set_articles() ziet er als volgt uit:

def set_articles():
    message = start_sens.bodies[0][1:]    
    order_length = len(re.findall(r'[^\s ]+', message))
    robot["articles"] = [""]*order_length
    for i in range(order_length):
        robot["articles"][i] = re.findall(r'[^\s ]+', message)[i]

De main() functie ziet er nu overzichtelijker uit:

def main(): 
    if robot["target_desk"] == False:
        shelf_sens.propName = "Shelf"
        if robot["article_number"] <= len(robot["articles"]):
            track_act.target = robot["articles"][robot["article_number"]-1]
    else:
        shelf_sens.propName = "Desk"
        track_act.target = "Desk_" + str(robot["robot_id"])
    if shelf_sens.positive:
        if robot["target_desk"] == True:
            robot["article_number"] += 1
            if robot["article_number"]  == len(robot["articles"]) +1:
                cont.deactivate(track_act)
                print("done robot "+ str(robot["robot_id"]))
                GameLogic.sendMessage("Done", robot["robot_id"] , "Ground", "")
                GameLogic.sendMessage("Done", str(robot["distance"]) , "Ground", "")
        robot["target_desk"]=  not robot["target_desk"]

We veranderen ook de physics van de robot zodat de robot niet om kan vallen. Ga op de robot staan en ga in het rechter window naar:

Verander dan de form factor in 0.0:

Doe dit voor beide robots.

Hervat les 6 - Robots van elkaar laten leren

Nu we weten hoe we een team aan kunnen sturen en we weten dat er efficiëntie winst te bepalen viel, willen we dit natuurlijk op grote schaal toepassen. Wanneer we meer teams in gaan zetten lopen we wel tegen het probleem aan dat ze elkaar voor de voeten kunnen lopen. Dit probleem gaan we ontdekken en een manier vinden om dit op te lossen. We kunnen zo’n “botsingen probleem” op 2 manieren op lossen. We kunnen de robot vertellen wat hij moet doen of we kunnen de robot een manier aangeven waardoor de robot zelf kan leren wat een optimaal ontwijkingsmechanisme is. De robots worden nu zelf lerend. Dit laatste is natuurlijk veel leuker en daarom gaan we dat doen.

Observeren van botsingen

Open het bestand “warehouse_team_collission.blend” en voeg hier nog twee Morsy robots aan toe op dezelfde manier als in les 5 met de namen Robot_9 en Robot_8. De centrale controller moet ook veranderd worden omdat we nu twee teams hebben. Doe daarvoor de volgende aanpassingen: